万福寺位于宜良县汤池镇涌金山。相传寺内供佛象万尊而得名。创建失考。明嘉靖间（1522-1566）谪戍云南的杨升庵已作诗《万福寺》咏之，云："寺临飞鸟外，楼出挂虹端。山翠沉云暗，湖舟染雨寒。因阿凿户牖，依石构赞元。双树蝉栖稳，一花人折难。阴霞仍半没，晚霭试横看。攸对登高赋，仙毫点笔澜。"
天启六年（1926）立《建殿宇铸圣像施常住碑引》，今存。
清乾隆《宜良县志》跋语者马偶步杨升庵先生原韵作诗咏《万福寺》。乾嘉间邑名士陈达诗咏《万福寺》云："一山都是石，直上似登楼。树杪檐层出，岩端路曲周。云连千嶂晓，天朗半湖秋。偶入长廊坐，僧贫院更幽。"
道光十四年（1834）三月初三日地大震。万福寺庙会演戏剧，戏台崩塌，优人压毙。寺院亦倒塌，后于咸丰初年修复。
光绪三十四年（1908）恩贡生李正香等禀请当道，禁止"三月三"迎佛演剧，旋奉批准，勒碑遵守。
民国九年（1920）恢复迎佛演戏传统庙会，远近县乡赴会者万人，热闹非常。
民国廿年（1931）清末经济特科状元袁嘉谷应汤池李氏邀请往游万福寺，题书碑一方："无上菩提"。里人李荆石镌立。今存，至其时，该寺计有山门、天王、观音、地藏、正殿等四合五天井建筑，又有土主殿、戏台、望海楼等，有大小数百尊铜铸佛像，大钟、大鼓、木鱼齐全。并广有善信施予寺产田地，俗称和尚田、和尚地。民国23年（1934）住诗方丈园寂后，众僧逐渐返往各方或还俗营生，寺产转为办学基金，统归宜良县第五区校董会管理，用为办教育经费。民国35年（1945年）万福寺由校董会设置为明湖中学校址。
1950年，"三月三"庙会停办。万福寺列为汤池小学校舍使用。1955年合作化，万福寺列为铁工厂厂址，随这土主殿、厢房、戏台均受损坏并拆除。1958年9月万福寺改列为宜良第四中学校址，旋又为汤池小学，直到70年代寺院列为危房，汤池小学搬出，万福寺关闭大门。其中，县市文物部门曾作实地勘察，发现涌金山为新石器时代文化遗址，有红陶残片、碳化合粒及大量贝丘等文化遗物。
1986年6月17日经中国佛协云南分会批准重修，得各级支持成立万福寺修建筹备小组，又得地方父老各界人士资助，修复一新，成为佛教活动中心。1987年7月，万福寺被县人民政府公布为重点文物保护单位。清同治2年（1863）由汤池洪李二氏后裔所立"敕封护国佑王洪氏圣母之墓"碑同年迁万入福寺建基，有洪云宝撰稿、旷先明书碑《洪氏圣母坟》记之。翌年"三月三"庙会恢复，沿续至今，每年一届，办成弘扬汤池文化、民俗民情、振兴经济的文化盛会。民俗表演有汤池龙灯、木希轿子灯、曲者、可保等村花灯、秧歌队及著名的阿乃踢打等，年赴会者五万余人。为提高汤池知名度，发展经济做出重大贡献。
1991年10月9日，宜良县人民政府批准万福寺为开放寺院，随之扩大投资进行修建。1992年组建万福寺管理委员会。6月新建山门及附属工程投资10万元。杨崇勇、柴春智题"涌金公园"，张云华书。1994年建成财神殿及附属设施，投资70余万元，由玉溪李光歧承建。李红兵题"聚金源"。戏台修复，里人施占寿题联："台上笑台下笑，台上台下笑惹笑；看古人看今人，看古看今人看人。"
汤池镇属云仙庵、老双庵经汤池镇人民政府1992年11月17日发布《通告》批准，亦由万福寺管理使用。
1993年，缅籍华人张景儒先生捐赠玉佛一尊由缅甸运来，10月31日抵万福寺。
1994年汤池镇政府授权，万福寺在汤池办事处直接管理下开展宗教业务活动。同年，委请云南民族出版社印制导游图一份。印刷出版五万张。
1996年-1998年投资48万余元建成古寺建筑型一底二楼一幢及涉外厕所、停车场，位于寺外昆石公路南侧，总建筑面积615m2。现做为经营酱菜门市及对外接待服务，开展以寺养寺经营业务。
1996年8月，万福寺新铸铜钟运至启用。大钟高1.9米，直径1.3米，重1.4吨，武汉超前集团铸造，共投资1.7万元。捐资名姓铸于钟身。
1997年3月27日，万福寺土主殿新雕塑汤池产香樟木"护国佐王"洪氏老爷俗称粗糠宝、南诏清平官（宰相）、里人段宗榜金身运至供奉。投资2.7万元。俭川古典木雕厂承制。
1998年6月，里人原宜良县人民政府县长那开贵先生历时二载整理成《汤池民间故事--粗糠宝》一书，
里人孙绍文修改润色，各界集资2万元，由万福寺管委会主持操办印刷出版，印数一万册。
万福寺计有涌金山土地面积21071.9m2，酱菜厂土地面积1094.7
m2，停车场土地面积909.84
m2。万福寺最高海拔1813米。